首次设计用作人类避孕的宫内节育器者是波兰医师RichardRichter，他于1909年以蚕肠线制成环形节育器，用带缺口的棒送入宫腔。1923年，K.Pust发展为蚕肠线环和有柄托结合的宫颈子宫装置，虽曾有临床报道，后因盆腔感染受到医师反对，而未能推广。
首次推广应用宫内节育器并作改进者为德国EmstGrafenberg，他将蚕肠线和银丝制成的星形IUD改进为合金环，即格氏环。
1920年后，格氏环在德国普及。1925年日本Ota设计车轮状塑料环，1934年Ota环应用金和涂金的银环，据称其效果高于格氏环。
1957年Oppenheimer在以色列报道329位妇女，Ishihama于日本报道18594例在149所医院的临床试用效果，其失败率各为2.5%和1.7%。而无明显并发症，引起人们的关注。
1962年人口理事会建立了合作统计规划（CSP），对各种IUD进行了广泛评估。1964年举行第二次IUD国际会议，研究分析各种IUD。并对27000名放置妇女和39000以上使用妇女进行国际性评估。
1974年于开罗召开第三次IUD国际会议，以塑料IUD为载体加入金属、激素和抗出血药物等，称为第二代的活性IUD。
1994年于纽约召开第四次IUD国际会议，对各国常用的和新研究的IUD性能以及大样本、多中心比较性研究的结果进行了评估。按其妊娠率，把当前活性IUD分为三大类，建议推广第三类。
国内近年来的研究重点在IUD出血副反应的产生机制，远期安全性的研究。在防止IUD出血的新型IUD的研究方面，说明带铜IUD上加入吲哚美辛能明显减少置器后的出血，提高临床使用效果。2001至2002年间已有带消炎痛和铜IUD、记忆合金IUD的新产品。
据第四次IUD国际会议资料，目前全世界应用IUD的总人数已1亿余，而中国占8000万以上，达育龄妇女采用措施中百分之40左右。
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