
大概是在青铜器时代的初期就出现了弓类武器。弓类武器的发明使得战争从面对面的肉搏战争稍稍拉开了一些距离。当时的弓箭是以坚韧有弹性的木材为弓,兽筋为弦,在木条上装上金属的箭头与羽毛,一般的射程大概只有100步左右(约60米)。随着时间的发展,弓也开始发生了分类,从较小的(3英尺)的短弓或猎弓,4英尺左右的混合弓(骑兵弓)到5英尺以上的长弓等等。由于弓使用时必须用手拉着弦,时间久了必定难以稳定,而且由于臂力的关系无法远射,这个问题直至弩出现之后才得以解决。
手持弩是中国人在春秋战国时期发明的,它与弓最大的不同在于它能够以机械的力量来储存拉弓的力量,在射出箭枝时是不用持续地用力以保持弓弦的张开,所以一是能够以脚力(或其它机械的力量)拉开弩使之能够射得更远,二是在可以瞄准更准,第三是可以利用机械的力量连续发射两枝或更多的弩箭。
另外,在欧洲使用的多是大型弩(或称攻城弩),该种弩在中国也有使用。汉朝时飞将军李广军中所使用的一种大型弩,据说能射800步(约500米),能够洞裂城墙,一弩能发八矢,当之披靡。
欧洲的手持弩直到中世纪骑士时代才开始(大概是从中国传过去的),使用可以发射两枝箭的十字弩(弩弓由两个弩机呈十字型装配在一起),当时最著名的弓箭手是英格兰人,能够射穿两件重叠的锁子甲。
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